1、什么是CAN？
CAN控制器局域网简称，中文名控制器局域网。从名字可以看出，CAN是一种用于控制器之间通信的现场总线。CAN总线最早应用于汽车行业，由德国博世公司提出。由于消费者对汽车功能的需求越来越多，汽车中的电子设备越来越多，控制器之间通信信号的连接方式也越来越复杂。所以设计了单条网络总线，整车的所有控制器都可以挂在这个网络上。
2、 CAN总线物理层
下图显示了典型的网络拓扑。
CAN总线的物理层传输介质可以是双绞线、光纤、同轴电缆等。主机一般使用双绞线，双绞线上传输的信号是差分信号的形式，即大小相等、跳跃方向相反的信号。差分信号的主要优点是传输稳定，抗干扰能力强。因为两条信号线一起走线，所以干扰一般会同时加到两条线上，在接收端进行差分运算就可以消除干扰的影响。
双绞线的一般要求：
a、阻抗：120，5ns/m延时；
b、铺设距离：1m 33至50层；
c、翘曲：0.35毫米至0.5毫米
类似于光从一种介质反射到另一种介质，对于高频信号，当阻抗不连续时，会引起信号的反射，反射波会对原信号产生干扰。为了消除这种反射，将在网络终端增加一个与线束阻抗相同的电阻。另外，由于信号传输是双向的，所以需要增加另一端的电阻。终端电阻的电阻值一般为120。
3、CAN总线工作原理
CAN总线的两条信号线分别是CAN_H和CAN_L。总线传输数据时，隐藏电平(逻辑1)CAN_H和CAN_L电压均为2.5V，电压差为0V；显式电平(逻辑0)CAN_H为3.5V，CAN_L为1.5V，电压差为2v；
0 & gt；和1 在CAN总线中形成一条消息。消息帧有两种主要格式：标准帧和数据帧。两种格式的区别如下图所示：标准帧的仲裁字段为11位，扩展帧的仲裁字段为29位。扩展框架可以扩展更多的节点，与标准框架的主要区别是ID的数据。加长车架主要用于卡车、工程车和商用车，乘用车一般采用标准车架。
