1.步进电动机
定义：步进电机又称电脉冲电机，是将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的电磁装置。
2、特点：转速可大范围调节；可以控制电机的正转或反转；无累积误差，结构简单，使用维护方便，制造成本低。但是效率低，热量高。适用于中小型机床和对速度精度要求不高的场所。
3、分类：
(1)步进电机按其输出转矩可分为快速步进电机和功率步进电机；
(2)按励磁相数可分为三相、四相、五相、六相。
(3)按其工作原理可分为激发型和反应型。
4.步进电机的工作原理
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号(来自控制器)时，它驱动步进电机按设定的方向旋转一个固定的角度(称为步距角)，其旋转以固定的角度步进运行。以图3-1三相反应式步进电机为例，说明步进电机的工作原理。
三拍控制模式
当一组绕组通电时，如A相，转子的两个齿1、3被磁极A吸引；然后，当A相断电，B相通电时，磁极A的磁场消失，磁极B产生磁场，吸引最近的齿2、4，使转子逆时针旋转30；它轮到B相断电，C相通电。根据同样的原理，转子再逆时针旋转30。这样按照ABCA……的顺序，步进电机逆时针旋转。如果按照ACBA…的顺序依次接通电源，步进电机将顺时针旋转。这是单三拍控制模式。
双拍控制模式
采用两相交替通电，即两相绕组同时通电，三次转换为一个周期，称为双三拍控制。
三相六拍控制模式
六拍是指六次转换成一个循环。在这种控制模式下，如果上电顺序为AABBBCCCAA…，步进电机逆时针旋转。
