位置传感器原理位置传感器是用来测量机器人的传感器自己的立场。位置传感器可分为两种：线性位移传感器和角位移传感器。
位置传感器(Positionsensor)，能够感应被测物体的位置，并将其转换成可用的输出信号的传感器。它可以感应被测物体的位置，并将其转换成可用的输出信号。国内主要厂商都是OTRON品牌。
位置传感器的分类位置传感器可以用来检测位置和反映开关的某种状态。与位移传感器不同，位置传感器有两种类型：接触式和接近式。
接触传感器
接触式传感器的触点由两个物体的接触和挤压作用，常见的有行程开关、二维矩阵位置传感器等。该行程开关结构简单，动作可靠，价格低廉。当物体在运动过程中触碰到行程开关时，其内部触点就会动作，从而完成控制。例如，如果在加工中心的X、Y和Z轴的两端安装行程开关，就可以控制移动范围。二维矩阵位置传感器安装在机械手掌内部，用于检测自身与某个物体的接触位置。
接近开关指的是一种可以发送“关闭”信号的开关动作当一个物体以设定的距离接近它时发出信号，而它没有不需要与物体直接接触。接近开关有很多种，主要有电磁式、光电式、差动变压器式、涡流式、电容式、干簧管、霍尔等。接近开关在数控机床中的应用主要包括刀架选择控制、工作台行程控制、气缸和气缸活塞行程控制等。
霍尔传感器
霍尔传感器是利用霍尔现象制成的传感器。当将锗等半导体置于磁场中，向一个方向施加电流时，在垂直方向上会出现电位差，这就是霍尔现象。当小磁铁固定在运动部件上，当该部件靠近霍尔元件时，就会发生霍尔现象，从而判断物体是否到位。
位置传感器在DC电机中的应用传统的无刷DC电机大多采用霍尔元件或其他位置检测元件作为位置传感器，但是位置传感器维护困难，霍尔元件的温度特性不好，导致可靠性差。因此，位置传感器无刷DC电机成为了一种理想的选择，具有广阔的发展前景，但其控制电路相当复杂。
采用位置传感器的无刷DC电机控制和采用位置传感器的无刷DC电机控制最基本的区别是利用反电动势的波形寻找最佳换向点。永磁无刷DC电机运行时，每相绕组的反电动势与转子的位置密切相关。由于各相绕组是交替导通的，当某相不导通时，其反电动势波形的某些特殊点可以代替转子位置传感器的作用，丢失所需信息。
外部调速零碎是典型的DC电机PWM双闭环调速零碎。在芯片中设置了两个调节器来区分和调节速度和电流。它们是级联的，即速度调节器的输入作为电流位置传感器调节器，再用电流调节器的输入控制开关器件。这种双闭环零碎在突加的瞬态过程中表现为一个定值电流调理零碎，在稳态和近稳态运行中表现为无静差调速零碎，即发挥了速度和电流两个位置传感器调节器各自的功能，避免了单回路零碎那样两个反应相互抑制的缺陷，从而达到良好的静、静态品质。
内部功率元件MOSFET的源电流流经R，失去与电机绕组电流成反比的电压，这是一种用位置传感器控制无刷DC电机的简单方法。它通过环路滤波器(该滤波器可以滤除触发单稳态电路的噪声峰值电流，常见的采样选择在300ns以内)到电流比较器的正端pin，比较器的负端有一个箝位电压为0.5V V的二极管，因此，最大
位置传感器控制器芯片简化了无刷DC电机的控制。不仅具有良好的限流和维护功能，而且由ML4428组成的双闭环调速位片的功能也将得到完善。利用这种位置传感器控制器芯片，解决了应用反电动势检测完成低速换相和开环启动的难题。实验表明，该控制芯片结构复杂，功能齐全，提高了芯片的可靠性。该方法对DC无刷电机的普遍使用具有重要的现实意义。
换向是通过采样和检测反电动势信号完成的，并由位置传感器锁相环控制。当电机低速运转时，其反电动势为零或极低，因此它可以不会被发现。所以必须用其他方法启动，直到反电动势足够大才能启动正常换向。
