摘要
步进电机介于传统的DC电机和伺服电机之间。它们的优点是可以精确定位，可以一次向前或向后移动一步，但也可以连续旋转。
在本课程中，您将学习如何使用Arduino和Arduino来控制步进电机。与第15课中DC电机使用的L293D电机控制芯片相同。
成分
要构建本课中描述的项目，您将需要以下部分。
零件数量
5V步进电机1
L293D集成电路
一个
半尺寸面包板
一个
Arduino Uno R3
一个
跳线束
一个
电路板布局
步进电机有五条引线，这次我们用L293D的两半。这意味着面包板上有许多连接。
电机末端有一个5通插座。
我》
请注意，步进电机的红色引线没有连接到任何东西。
Arduino代码
下图使用了一个串行监视器。安装并运行草图后，打开串行监视器并输入many 步骤。尝试将其设置为大约500，这将导致电机旋转大约360度。输入-500，它会反方向返回。
Stepper库包含在较新的Arduino IDE发行版中-您可能需要升级。
下载：文件
复制代码
#包括
int in1Pin=12
int in2Pin=11
int in3Pin=10
int in 4 pin=9；
步进电机(512，in1Pin，in2Pin，in3Pin，in4 pin)；
无效设置()
{
pinMode(in1Pin，输出)；
pinMode(in2Pin，输出)；
pinMode(in3Pin，输出)；
pinMode(in4Pin，输出)；
//这一行是给莱昂纳多的，它延迟了串行接口
//直到终端窗口打开
而(！连载)；
serial . begin(9600)；
motor . set speed(20)；
}
无效循环()
{
if (Serial.available())
{
int steps=serial . parse int()；
motor.step(步骤)；
}
}
#包括
int in1Pin=12
int in2Pin=11
int in3Pin=10
int in 4 pin=9；
步进电机(512，in1Pin，in2Pin，in3Pin，in4 pin)；
无效设置()
{
pinMode(in1Pin，输出)；
pinMode(in2Pin，输出)；
pinMode(in3Pin，输出)；
pinMode(in4Pin，输出)；
//这一行是给莱昂纳多的，它延迟了串行接口
//直到终端窗口打开
而(！连载)；
serial . begin(9600)；
motor . set speed(20)；
}
无效循环()
{
if (Serial.available())
{
int steps=serial . parse int()；
motor.step(步骤)；
}
}
如你所料，有一个Arduino库支持步进电机。
在踏步机包括库，四个控制引脚in1 到in4 被定义了。
告诉ArduinoStepper哪些引脚连接到电机控制器的库，并使用以下命令：
下载：文件
复制代码
步进电机(768，in1Pin，in2Pin，in3Pin，in4 pin)；步进电机(768，in1Pin，in2Pin，in3Pin，in4 pin)；
第一个参数是步数电机完成一次旋转所需的时间。电机可以一次移动一步，以实现非常精确的定位。
然后启动串行通信，以便Arduino准备好接收来自串行监视器的命令。
最后，下面的命令设置我们希望步进电机移动的速度，然后我们告诉它旋转多少步。
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motor . set speed(10)；motor . set speed(10)；
循环功能很简单。它等待来自SerialMonitor的命令输入，然后使用parseint 将发送的数字文本转换成int。然后，它指示电机旋转步数。
步进电动机
步进电机使用齿形轮和电磁铁将轮微调到步骤曾经。
通过以正确的顺序激励线圈，电动机被驱动。步进电机360度旋转的步数，其实就是齿轮上的齿数。
我们正在使用的电机有48步，但电机还集成了减速齿轮箱：1: 16意味着它需要16 x 48=768步。
在本课程中，我们不不要使用公共红色连接。仅当使用不同类型的驱动电路时才提供这种连接，这不允许每个线圈中的电流反向。每个线圈都有一个中心连接，这意味着你可以在线圈的左侧或右侧通电，并获得反向电流的效果，而无需使用可以反向电流的电路。
如果用L293D有非常好的反向电流，就不需要这个公共连接了，我们可以给每个线圈全方向供电。
其他事情要做。
尝试更改命令来设置步进电机速度：
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motor . set speed(20)；motor . set speed(20)；
将草图上传到一个较低的值(如5)，注意步进器旋转得更慢。
现在，通过将速度提高到20以上，尝试找到步进器的最大速度。确认一点后，你会发现电机根本不动。这是因为它可以跟不上要求它前进的脉冲流。
尝试断开步进器的橙色和粉色导线。它应该还会转，但是你我会注意到。它之所以弱，是因为它不不要让两个线圈都驱动电机。
